|
|
Algoritmy odhadu stavových veličin elektrických pohonů
Herman, Ivo ; Vavřín, Petr (oponent) ; Václavek, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá metodami odhadu stavů pro střídavé motory a podmínkami odhadu těchto stavů. Odvozeny byly podmínky pozorovatelnosti pro synchronní motor a dále pro odhad momentu setrvačnosti a momentu zátěže pro oba typy motorů - synchronní i indukční. Možnosti odhadu byly potvrzeny i experimentálně na reálných datech. Kovarianční matice pro všechny filtry byly nalezeny pomocí EM algoritmu. Pro oba typy motorů byla též provedena identifikace. Pro odhad stavů byly použity estimátory Rozšířený Kalmanův filtr, Unscented Kalman Filter, Particle filters a estimátor s plovoucím horizontem (MHE)
|
|
|
Sledování objektů ve videosekvencích
Mlích, Jozef ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
V této semestrální práci jsou představeny metody pro zpracování obrazu a metody, které statisticky modelují pohyb objektu. Z metod pro zpracování obrazu je blíže popsaná metoda odečítání pozadí, která umožňuje detekci objektů v obraze. Dále jsou popsané morfologické operace jako je dilatace a eroze. Z metod pro statistické modelování pohybu objektu je popsaný princip Kalmanova filtru a Částicových filtrů.
|
|
|
Methods of Technical Prognostics Applicable to Embedded Systems
Krupa, Miroslav ; Ďaďo, Stanislav (oponent) ; Tůma, Jiří (oponent) ; Bejček, Ludvík (vedoucí práce)
The main aim of the thesis is to provide a comprehensive overview of technical prognosis, which is applied in the condition based maintenance, based on continuous device monitoring and remaining useful life estimation, especially in the field of complex equipment and machinery. Nowadays technical prognosis is still evolving discipline with limited number of real applications and is not so well developed as technical diagnostics, which is fairly well mapped and deployed in real systems. Thesis provides an overview of basic methods applicable for prediction of remaining useful life, metrics, which can help to compare the different approaches both in terms of accuracy and in terms of computational/deployment cost. One of the research cores consists of recommendations and guide for selecting the appropriate forecasting method with regard to the prognostic criteria. Second thesis research core provides description and applicability of particle filtering framework suitable for model-based forecasting. Verification of their implementation and comparison is provided. The main research topic of the thesis provides a case study for a very actual Li-Ion battery health monitoring and prognostics with respect to continuous monitoring. The case study demonstrates the prognostic process based on the model and compares the possible approaches for estimating both the runtime and capacity fade. Proposed methodology is verified on real measured data.
|
|
|
Robot pro Robotour 2009
Doubek, Milan ; Orság, Filip (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem, teoretickým rozborem a implementací softwaru, jenž by umožňoval autonomnímu mobilnímu robotu účast v soutěži Robotour 2009. Robot, který by se měl soutěže zůčastnit, byl vyvinut na Ústavu inteligentních systémů na Fakultě informačních technologií Vysokého učení technického v Brně. Software pro robota využívá částicových filtrů a Monte Carlo lokalizace.
|
|
|
Sekvenční metody Monte Carlo
Coufal, David ; Beneš, Viktor (vedoucí práce) ; Prokešová, Michaela (oponent)
Název práce: Sekvenční metody Monte Carlo Autor: David Coufal Katedra: Katedra pravděpodobnosti a matematické statistiky Vedoucí diplomové práce: prof. RNDr. Viktor Beneš, DrSc. Abstrakt: Práce shrnuje teoretické základy sekvenčních metod Monte Carlo se zaměřením na použití v oblasti částicových filtrů a základní výsledky z oblasti neparametrických jádrových odhadů hustot pravděpodobnostních rozdělení. Přehled výsledků tvoří základ ke zkoumání použití jádrových metod pro aprox- imaci hustot rozdělení částicových filtrů. Hlavními výsledky práce jsou důkaz konvergence jádrových odhadů k příslušným teoretickým hustotám a popis vývoje chyby aproximace v souvislosti s časovou evolucí filtru. Práce je do- plněna experimentální částí demonstrující použití popsaných algoritmů formou simulací ve výpočetním prostředí MATLABR⃝ . Klíčová slova: sekvenční metody Monte Carlo, částicové filtry, neparametrické jádrové odhady
|
|
|
Sekvenční metody Monte Carlo
Coufal, David ; Beneš, Viktor (vedoucí práce) ; Prokešová, Michaela (oponent)
Název práce: Sekvenční metody Monte Carlo Autor: David Coufal Katedra: Katedra pravděpodobnosti a matematické statistiky Vedoucí diplomové práce: prof. RNDr. Viktor Beneš, DrSc. Abstrakt: Práce shrnuje teoretické základy sekvenčních metod Monte Carlo se zaměřením na použití v oblasti částicových filtrů a základní výsledky z oblasti neparametrických jádrových odhadů hustot pravděpodobnostních rozdělení. Přehled výsledků tvoří základ ke zkoumání použití jádrových metod pro aprox- imaci hustot rozdělení částicových filtrů. Hlavními výsledky práce jsou důkaz konvergence jádrových odhadů k příslušným teoretickým hustotám a popis vývoje chyby aproximace v souvislosti s časovou evolucí filtru. Práce je do- plněna experimentální částí demonstrující použití popsaných algoritmů formou simulací ve výpočetním prostředí MATLABR⃝ . Klíčová slova: sekvenční metody Monte Carlo, částicové filtry, neparametrické jádrové odhady
|
|
|
Robot pro Robotour 2009
Doubek, Milan ; Orság, Filip (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem, teoretickým rozborem a implementací softwaru, jenž by umožňoval autonomnímu mobilnímu robotu účast v soutěži Robotour 2009. Robot, který by se měl soutěže zůčastnit, byl vyvinut na Ústavu inteligentních systémů na Fakultě informačních technologií Vysokého učení technického v Brně. Software pro robota využívá částicových filtrů a Monte Carlo lokalizace.
|
|
|
Sledování objektů ve videosekvencích
Mlích, Jozef ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
V této semestrální práci jsou představeny metody pro zpracování obrazu a metody, které statisticky modelují pohyb objektu. Z metod pro zpracování obrazu je blíže popsaná metoda odečítání pozadí, která umožňuje detekci objektů v obraze. Dále jsou popsané morfologické operace jako je dilatace a eroze. Z metod pro statistické modelování pohybu objektu je popsaný princip Kalmanova filtru a Částicových filtrů.
|
|
|
Methods of Technical Prognostics Applicable to Embedded Systems
Krupa, Miroslav ; Ďaďo, Stanislav (oponent) ; Tůma, Jiří (oponent) ; Bejček, Ludvík (vedoucí práce)
The main aim of the thesis is to provide a comprehensive overview of technical prognosis, which is applied in the condition based maintenance, based on continuous device monitoring and remaining useful life estimation, especially in the field of complex equipment and machinery. Nowadays technical prognosis is still evolving discipline with limited number of real applications and is not so well developed as technical diagnostics, which is fairly well mapped and deployed in real systems. Thesis provides an overview of basic methods applicable for prediction of remaining useful life, metrics, which can help to compare the different approaches both in terms of accuracy and in terms of computational/deployment cost. One of the research cores consists of recommendations and guide for selecting the appropriate forecasting method with regard to the prognostic criteria. Second thesis research core provides description and applicability of particle filtering framework suitable for model-based forecasting. Verification of their implementation and comparison is provided. The main research topic of the thesis provides a case study for a very actual Li-Ion battery health monitoring and prognostics with respect to continuous monitoring. The case study demonstrates the prognostic process based on the model and compares the possible approaches for estimating both the runtime and capacity fade. Proposed methodology is verified on real measured data.
|
|
|
Algoritmy odhadu stavových veličin elektrických pohonů
Herman, Ivo ; Vavřín, Petr (oponent) ; Václavek, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá metodami odhadu stavů pro střídavé motory a podmínkami odhadu těchto stavů. Odvozeny byly podmínky pozorovatelnosti pro synchronní motor a dále pro odhad momentu setrvačnosti a momentu zátěže pro oba typy motorů - synchronní i indukční. Možnosti odhadu byly potvrzeny i experimentálně na reálných datech. Kovarianční matice pro všechny filtry byly nalezeny pomocí EM algoritmu. Pro oba typy motorů byla též provedena identifikace. Pro odhad stavů byly použity estimátory Rozšířený Kalmanův filtr, Unscented Kalman Filter, Particle filters a estimátor s plovoucím horizontem (MHE)
|
host ::
RSS.